لا تحتاج بعض العظام إلى التحرك، مثل تلك الموجودة في الجمجمة، ومن ثم فهي مندمجة معا على الدوام بواسطة دروز معدنية. وتوفر هذه المفاصل الثابتة أقصى قدر من الاستقرار. ولكن، تحتاج معظم العظام إلى روابط مرنة. وفي بعض أجزاء الهيكل العظمي، تُعد المرونة الجزئية كافية، ولذلك فكل ما تتطلبه العظام هو قدر بسيط من امتصاص آثار الحركة Cushioning لمنع الاحتكاك. تنضم العظام معا بواسطة أنسجة صلبة شبيهة بالهلام، والتي تُعرف بالغضروف، والتي تسمح بدرجة محدودة من الضغط والتمديد. وتوجد أنواع المفاصل هذه حيث تلتقي الأضلاع بعظم القص، مما يوفر المرونة اللازمة عند التنفس، وبين فقرات العمود الفقري المكدسة، وتسمح لها بالانثناء والالتواء دون هرس الحبل الشوكي. تتطلب معظم المفاصل نطاقا أكبر من الحركة.
وتعمل تغطية نهايات العظام بالغضروف على امتصاص الصدمات، ولكن من أجل أن تتحرك بحرية في تجويف عظمي، يجب تزليق الغضروف لجعله زلقا ولحمايته من البلى. ففي المفاصل الزليلية، تُغلَّف النهايتان العظميتان في محفظة يبطنها من الداخل غشاء زلالي، والذي يملأ المفصل بالسائل الزلالي، مما يسمح للعظام بأن تنزلق بسلاسة فوق بعضها البعض. فهناك أنواع مختلفة من المفاصل الزليلية، ولكل منها نطاق مختلف من الحركة.
توجد المفاصل الكروية في الكتف والورك، وتوفّر نطاقا واسعا من الحركة، إذ تسمح للسطح المنحني عند النهاية العلوية لكل طرف بالانزلاق داخل تجويف مغطى بالغضروف. للركبتين والمرفقين مفاصل رزّية، والتي تتشابك عند مستوى معين، مما يسمح للمفصل بالفتح والإغلاق. وفي المناطق التي تحتاج إلى المرونة، لكنها لا تحتاج إلى التحرك بحرية، مثل القدمين وراحة اليد، تسمح المفاصل المنزلقة للعظام بالانزلاق لمسافات قصيرة دون احتكاك.
